Avhandling

Johanna Wallén som har doktorerat på robotars rörelser

Lättviktsrobotarna blir vanligare, till exempel inom sjukvården och livsmedelsindustrin, men mindre och lättare robotar har problem med friktion och glapp.

Ny doktorsavhandling har kommit, som beskriver ett system där roboten lär sig genom att upprepa rörelser, mäta var verktyget faktiskt hamnar och sedan göra skattningar för att styra så rätt som möjligt. Det kallas iterativ inlärning.

Med vanliga reglersystem utgår man ofta från motorvinkelmätningar, och med relativt vekt konstruerade robotar blir det svårt att sätta verktygen i samma position varje gång. Med den här metoden används kunskapen om en felaktig rörelse för att korrigera nästa.

Styrkan hos den traditionella programmeringen är att den omfattar hela robotens rörelseområde. Inlärningsmetoden kan däremot användas för ett litet lokalt område, som när verktyget nästan är på plats.

Texten är hämtad från Nyteknik

Läs avhandligen här

/Ulrika